Die Unternehmensgründung erfolgte im Jahr 1907 am Standort Bad Kissingen durch Engelbert Heil. Durch die positive Entwicklung des Standortes als aufstrebender Kurort konnte das Unternehmen rasch wachsen. Zur Erfüllung aller Aufträge wurde durch den Firmengründer ein Steinbruch eröffnet sowie eine Ziegelei gegründet.

Aufgrund des ersten Weltkrieges sowie der Inflation in den 1920er Jahren kam die Bautätigkeit des Unternehmens zum Erliegen.

Ab 1929 gab es wieder einen Aufschwung, sodass sich die Firma OTTO HEIL zu einem der angesehensten Bauunternehmen in der Region Unterfranken entwickeln konnte. Durch den zweiten Weltkrieg nahm dies allerdings 1945 wieder ein jähes Ende und der Geschäftsbetrieb kam zum Stillstand.

Im Jahr 1948 erfolgte der Neuanfang und das Unternehmen erweiterte das Leistungsspektrum um die Bereiche Rohrnetz-, Brücken- und Wasserversorgungsanlagenbau. Ende der 1960er Jahre kam eine weitere Sparte – die Fern- und Ortnetzgasversorgung hinzu. Somit entstand auch die Neufirmierung in OTTO HEIL Hoch-, Tief-, Straßen- und Rohrleitungsbau.

Nach dem Mauerfall engagierte sich die OTTO HEIL stark in den neuen Bundesländern, wodurch im Jahr 1991 auch die Expansion folgte und der zweite Unternehmenssitz in Taucha bei Leipzig gegründet wurde. Die Geschäftsführung wurde von 1995-2002 durch Peter Heil Junior übernommen. Seit 2002 führt Christoph Heil erfolgreich den Unternehmenssitz am Standort Taucha.